SINCHROMOTION
Sinchronizacija yra judesio valdymo metodas, leidžiantis operatoriui judinti daugiau nei vieną mechanizmą sinchroniškai, kad būtų išlaikyta santykinė degiklio orientacija ir suvirinimo greitis pastovūs suvirinimo siūlėje - sinchronizuotam suvirinimui su pagalbiniais ašimis. Multi Sinchronizacija reiškia dinaminį pagalbinių ašių įjungimą ir išjungimą iš sinchronizacijos operacijos. Ši funkcija naudojama, kai keli pozicionieriai yra išdėstyti aplink manipuliatorių, o sinchronizacijos operacija gali būti perjungta iš vieno pozicionieriaus į kitą.
MULTI VIENETŲ VALDYMAS
Multi vienetų valdymo funkcija padalina visus mechanizmus, prijungtus prie valdymo vieneto, į kelias grupes, vadinamas "vienetais". Ji valdo robotą remiantis individualiais vienetais. Vienetai yra iš anksto nustatyti pagal kliento specifikacijas prieš išsiuntimą iš gamyklos arba prieš pristatymą.
MULTI VARIKLIS
Multi variklio funkcija leidžia valdyti kelias skersines arba sukamuosius ašis, kurių kiekviena turi tokią pačią specifikaciją kaip ir vienas mechanizmas. Šis valdymo metodas ypač tinka manipuliatoriaus ar komponento judėjimui ilguose skersiniuose mechanizmuose (daugiakampiuose) arba ilgo komponento suvirinimui horizontaliuose pozicionieriuose.
BE GALO SUKIMAS
Kai pozicionierius sukamas vieną kartą, jis grįžta į pradinę padėtį. Tačiau, kadangi sukimo kiekis yra saugomas, yra skirtumas tarp padėties duomenų prieš ir po sukimo. Todėl nuolatinėje automatinėje režime pozicionierius turi būti sukamas priešinga kryptimi kiekvieną kartą, kai programa pradedama, kad grįžtų į namų padėtį pagal padėties duomenis.
Naudojant be galo sukimo funkciją, pozicionierius gali suktis trumpiausia kryptimi, kad pasiektų norimą padėtį. Tai gali žymiai sumažinti ciklo laikus.
Tačiau svarbu pažymėti, kad jei pozicionieriuose naudojami medžiagos (pvz., oras, formavimo dujos, valdymo linijos, autobusų linijos), naudojami pralaidumai turi būti tinkami begaliniam sukimuisi. Todėl gali prireikti atnaujinti pralaidumus.
PALETIZAVIMAS
Paletizavimas yra darbo elementų kaupimas pagal depozito modelį.
Programuojant pakrovimo (arba iškrovimo) operaciją vienam darbo elementui ir nurodant darbo elementų skaičių bei jų depozito (arba paėmimo) būdą, galima nustatyti pakrovimo (arba iškrovimo) operacijas visiems darbo elementams ir automatiškai sukurti atitinkamas programas.
Roboto valdiklis siūlo dvi paletizavimo programavimo metodikas: lengvai išmokstamą "paprastą paletizavimą" ir "sudėtingą paletizavimą", kuris gali būti taikomas sudėtingiems ir įvairiems modeliams.
ADAPTYVI KILPA
Jei tarp roboto ir paėmimo įrankio atsiranda nuokrypis ar pozicijos skirtumas, arba dirbant su komponentais ar juos montuojant, įvyksta susidūrimas tarp montuojamo elemento ir elemento, prie kurio jis turi būti montuojamas.
Reikalingas plūduriuojantis mechanizmas, kad būtų išvengta šio susidūrimo.
Adaptivios kilpos funkcija leidžia simuliuoti šį plūduriuojantį mechanizmą ir taip išvengti susidūrimo. Tai pašalina mechaninio sprendimo poreikį.
Adaptivios kilpos funkcija gali būti naudojama šiems taikymams:
- Įdėjimas (pvz., varžtas skylėje)
Normaliai programuojant, įdėjimo pozicija ir įdėjimo kryptis turi būti programuojamos labai tiksliai, kad įdedamas elementas nesusikibtų.
Naudojant adaptacinę judėjimo funkciją, programavimas gali būti atliekamas su mažesne tikslumu, kadangi nedideli nuokrypiai gali būti kompensuojami. - Dalių pašalinimas iš mašinos
Adaptacinė judėjimo funkcija leidžia robotui pašalinti komponentus iš mašinos, sekant mašinos judesius. - Pozicionavimas liečiant
Adaptacinė judėjimo funkcija leidžia robotui pozicionuoti komponentą į įrankį, jį liečiant.
IŠORINIS AŠIES PERKĖLIMAS
Jei pagalbinės ašys, t.y. vežimėliai, pozicionieriai ar servo spaustuvai su robotu valdomais varikliais, yra prijungti prie sistemos, jie gali būti perkeliami programoje. Ši funkcija vadinama išoriniu ašies perkėlimu. Priklausomai nuo sistemos konfigūracijos, šis perkėlimas gali būti vykdomas vienu metu arba sinchroniškai. Ši funkcija gali perkelti jau sukurtas programas. Perkeltas programa gali būti vykdoma, išsaugoma arba išsaugoma nauju pavadinimu.
Taip pat galima perkelti tam tikrus programos žingsnius programoje.
IŠORINIS PERKĖLIMAS
Išorinio perkėlimo funkcija perkelia pozicijas, kurios buvo saugomos darbo programoje, pagal nurodytas vertes, kurios yra perduodamos valdikliui iš išorės. Perkėlimas vyksta realiu laiku. Perkėlimas atliekamas automatinėje režime ir yra tik laikinas, t.y. be pozicijų, saugomų darbo programoje, perrašymo.
Kad perkėlimas būtų vykdomas, atitinkamos vertės, ilgiai ir kampai turi būti perduodami valdymui.
Kai kuriais atvejais perkėlimo vertes nustato optiniai jutikliai ir kiti išoriniai įrenginiai, kitais atvejais perkėlimo vertės jau yra prieinamos kaip išankstinė skaičiavimas.
KOPIJAVIMAS IR PERKĖLIMAS
Pjūvio kopijavimo ir perkėlimo funkcijos leidžia perkelti nuorodų programą, skirta apdirbti kelis identiškus darbus, kurie yra vienodame atstume vienas nuo kito.
Perkelti į pozicionierius ir vežimėlius, tai yra naudinga funkcija, jei daug identiškų dydžio darbų turi būti apdirbti vienodais intervalais, kadangi faktinė dalies programa turi būti parašyta tik vieną kartą.
SINCHRO-MIG SUKALIMAS
Sinchro-MIG sukalimas yra sukalimo procesas, kuriame sukalimo parametrai gali būti keičiami sinchroniškai su pendulo judėjimo pabaigos taško pasiekimu. Tai ypač efektyvu, kai sukalamos skirtingo storio plokštės, kadangi, pavyzdžiui, sukalimas gali būti atliekamas storai plokštei su dideliu srovės stiprumu ir plonoms plokštėms su mažu srovės stiprumu.
FC-MIG SUKALIMAS
FC-MIG sukalimas yra sukalimo procesas, kuriame sukalimo parametrai keičiami tarp dviejų parametrų tam tikru dažniu.
SIŪLŲ PULSE SUKALIMAS
Siūlų pulso sukalimas (=siūlų pulso sukalimas) yra sukalimo procesas, kuris sukuria siūlų kelią, kuriame siūlų taškai yra šiferuoti ir tinka plonų plokščių sukalimui, kadangi šilumos poveikis pagrindiniam medžiagai yra minimalus.
Šios trys operacijos kartojamos šiame procese:
- Pradėti ir laikyti lanką nurodytą laiką, kai degiklis sustabdytas.
- Aušinti sukalimą apsauginiu dujomis nurodytą laiką, kai degiklis sustabdytas.
- Perkelti degiklį nurodytu atstumu.
CYCLE PULSE SUKALIMAS
Ciklinis pulso suvirinimas yra suvirinimo procesas, kuris sukuria tvirtinimo liniją, kur tvirtinimas yra sluoksniuotas ir yra tinkamas plonų lakštų suvirinimui, nes šilumos poveikis pagrindiniam medžiagai yra minimalus. Vidutinis suvirinimo greitis yra didesnis nei tvirtinimo pulso suvirinimo (=siūlų pulso suvirinimo).
Šios dvi operacijos kartojamos šiame procese:
- Pulso išėjimo laikotarpis
Atlikti pulso suvirinimą nurodytu laiku, kol degiklis yra ramybėje. - DC išėjimo laikotarpis
Judėti nurodytu kelionės atstumu su degančiu arku.
Įprastas pulso suvirinimas nėra atliekamas judėjimo metu, todėl suvirinimo nėra.
SINCHRO-TIG SUVIRINIMAS
Sinchro-TIG suvirinimas yra TIG suvirinimo procesas, kuriame vielos tiekimo pulso laikas sinchronizuojamas su suvirinimo srovės pulsu. Šie "Sinchro-TIG" procesai yra prieinami:
- DC Sinchro-TIG
- AC Sinchro-TIG
- AC-DC Sinchro-TIG
TIG PULSO SUVIRINIMAS
TIG pulso suvirinimas (=TIG pulso suvirinimas) reiškia suvirinimą, gautą išduodant komandas pulso forma TIG suvirinimo energijos šaltiniui.
Šiame suvirinimo metode suvirinimo srovė ir vielos tiekimas yra pulso valdomi, kad būtų sukurtas tobulas aukštos kokybės suvirinimas.
Visi parametrai, reikalingi TIG pulso suvirinimui, įskaitant pulso bangos formą, dažnį ir suvirinimo parametrus, gali būti nustatyti naudojant suvirinimo pradžios/pabaigos komandą (AS/AE).
Šios komandos taip pat naudojamos nustatyti išankstinio šildymo ir rampų parametrus, kad stabilizuotų suvirinimo pradžią ir užkirstų kelią galiniams krateriams.
RS VALDYMAS
RS valdymo funkcija leidžia naudoti lankų pradžios signalą, kad trumpam atitrauktumėte vielą lanko generavimo momentu.
RS valdymo funkcijos naudojimas turi šiuos poveikius.
- Purvo generavimas lanko pradžioje sumažėja.
- Saugumas lanko uždegimo metu padidėja. (Ypač teigiamas poveikis apdorojant minkštą aliuminį).
- Laikas, reikalingas stabiliam lankui sukurti, sumažėja. (Pradžios laikas sumažėja iki 1/3).
Norint naudoti funkciją, reikalingas OTC DAIHEN AC servo degiklis.
ROBOT-RS VALDYMAS
Robot-RS valdymo funkcija leidžia lankų pradžios signalui pirmiausia atvesti vielą į kontaktą su darbo objektu. Uždegimo momentu degiklis tada atitraukiamas roboto į vielos pusę. Šiam tikslui galima naudoti standartinį degiklį; servo degiklio naudoti nebūtina.
Robot-RS valdymo funkcijos naudojimas turi šiuos poveikius:
- Purvo vystymasis lanko pradžioje sumažėja.
- Robot-RS funkciją galima įjungti arba išjungti su kiekviena suvirinimo pradžia. Parametrai taip pat gali būti pritaikyti kiekvienu atveju.
DAUGIAKARTIS SUVIRINIMAS
Suvirinimo procesas, kai storų plokščių darbo objekto griovelis suvirinamas kelis kartus, kad būtų užpildytas užpildymo medžiaga, vadinamas daugiafunkciniu suvirinimu. Norint atlikti daugiafunkcį suvirinimą, reikia daug laiko, kad būtų individualiai suprogramuoti visi reikalingi sluoksniai suvirinimo sekcijoje.
Naudojant daugiafunkcio suvirinimo funkciją, galite nurodyti sekciją, kurią norite suvirinti pakartotinai. Tai lemia daugiafunkcį suvirinimą su daug trumpesniu programavimo laiku, palyginti su metodais, kur visos perėjimai turi būti suprogramuoti individualiai.
SUJUNGIMO ĮRAŠYMO PRIETAISAS
"Sujungimo įrašymo" funkcija leidžia matuoti ir fiksuoti pokyčius esamuose sujungimo parametruose (sujungimo srovė, sujungimo įtampa ir vielos tiekimo apkrova) sujungimo metu tik per mokymo pultą, be išorinių matavimo ir įrašymo įrenginių.
MOKYTAIS PYNIMAS
Ši funkcija gali būti naudojama kuriant svyravimo modelius, kurių atskiri svyravimo taškai pritaikyti siūlės geometrijai. Bet koks svyravimo modelis gali būti sugeneruotas.
Be svyravimo parametrų (dažnis ir greitis), ant svyravimo modelio gali būti suprogramuoti bent du taškai (svyravimo taškai), kurie pritaikyti komponentui ir taikymui.
Priklausomai nuo parametrų ir svyravimo taškų skaičiaus, gali būti vykdomi šie svyravimo tipai:
- Kilpos taškai
- Atvirkštinis judėjimas tarp taškų
- Apskritiminis judėjimas statmenai judėjimo krypčiai
- Apskritiminis judėjimas statmenai degiklio
- Svyravimo judėjimas palei sujungimo liniją
TERMINIS PURŠKIMAS
"Terminio purškimo" funkcija leidžia tolygiai taikyti sluoksnio storį su robotu. Terminio purškimo tipai skirstomi į keturis pagrindinius tipus pagal purškiamų darbo dalių formą.
- Plokščios paviršiai
- Iškraipytos paviršiai
- Poliedrinio paviršiaus purškimas
- Sukamojo kūno purškimas
Liepsnos purškimo funkcija generuoja purškimo modelius pagrindiniams tipams ir kontroliuoja greitį naudodama "išplėstinės sinchroninės kontrolės funkciją" ir "proporcinės greičio kontrolės funkciją", kuri naudojama išimtinai šiluminiam purškimui sukamuosius darbo elementus.
OSCILOSKOPŲ FUNKCIJA
Roboto valdiklis iš esmės susideda iš judėjimo kontrolės vieneto, kuris apskaičiuoja ir kontroliuoja padėtį pagal pateiktą darbo programą, įvesties/išvesties vieneto, kuris valdo įvesties/išvesties signalus, ir variklio valdymo vieneto, kuris kontroliuoja servo variklius.
Osciloskopo funkcija leidžia matuoti judėjimo duomenis, tokius kaip greitis, padėtis, pagreičio komandos, greičio komandos servo varikliams, servo duomenys, tokie kaip valdymo srovės, ir I/O signalų būsenas be papildomo įrenginio, naudojant tik mokymo pultą.
Osciloskopo funkcijos veikimas ir naudojimas reikalauja minimalaus techninių žinių lygio. Funkcija rekomenduojama tik vartotojams, kurie pasitiki roboto valdikliu ir yra susipažinę su tikro oscilloskopo pagrindiniu veikimu.
SĄRAŠO PULTAS
Išdėstant mygtukus, lemputes ir kt. mokymo pulto jutikliniame panele, sąsajos valdymo pulto funkcija palaiko ryšį su linijos valdymu ir periferinių įrenginių valdymu. Veikimo jungiklių, indikatorių lempučių ir kt. išdėstymas, kuris anksčiau buvo realizuojamas naudojant aparatinę įrangą, gali būti realizuotas su šia funkcija mokymo pulto jutikliniame panele.
JĮGIO JUTIKLIS
Jėgos kontrolės funkcija (Jėgos jutiklis) leidžia naudoti jėgos/torso duomenis, nustatytus jėgos jutiklio, per specialią sąsają.
Naudojant šią sąsają, galima pasirinkti roboto judėjimą, remiantis atsirandančia jėga, ir išvesti signalus, atitinkančius atsirandančią jėgą, į išorinį įrenginį. Naudojant jėgos valdymą, taip pat galima stumti darbo detalę pastovia jėga ir liesti darbo detalę pagal nustatytas sąlygas.
AUTOMATINIS KALIBRAVIMAS
Automatinio kalibravimo funkcija gali būti naudojama kompensuoti degiklio orientacijos poslinkius, kuriuos sukelia montavimo pozicijos arba roboto ašių pagrindinės pozicijos pokyčiai.
Degiklio orientacijos poslinkius gali sukelti susidūrimai arba variklių ir pavarų keitimas.
Pagrindinė automatinio kalibravimo funkcijos užduotis yra visiškai automatinis poslinkio aptikimas ir kompensavimas.
Naudojant šią funkciją ir reikiamą kalibravimo jutiklį, tokios funkcijos kaip ciklinis degiklio matavimas ir retkarčiais roboto bazinės pozicijos patikrinimas gali būti atliekamos visiškai automatiškai.